『유가사지론』은 유식학의 대론으로 총 100권의 논서다. 대소승의 각종 수행법과 수행 단계, 삼매를 얻고 원만 자재함에 이르는 과정을 여러 경전에서 수집하고 분류해서 집대성한 책이다. 이 강의는 수행의 이치를 밝힌 『유가사지론』 경문을 해석해 가면서 출가자와 재가자를 바른 수행의 길로 이끈다. 경문을 지도로 삼아 길잡이 역할을 하는 것이다. 저자는 그 길에서 만나는 각종 난관을 스스로 대처하게끔 하고, 수행자가 서 있는 자리를 알고 앞으로 나아가도록 분발시킨다.

책에는 저자의 수행 경험, 주변의 사례, 각 종파의 예를 폭넓고 생동감 있게 들어가며 참된 수행의 이치를 드러낸다. 수행자는 어떤 곳에 살고 얼마나 먹고 자세는 어떠해야 하는지, 어떤 기질과 인연이 있어야 수행하는지 각종 조건부터 수행에 문제를 일으키는 그릇된 생각을 알아채고 벗어나는 법까지 하나하나 살펴준다. 이를 통해 수행해도 왜 정(定)을 이루지 못하는지, 어떤 방법으로 정을 닦아야 하는지, 왜 정을 닦아야 혜를 얻을 수 있는지, 마음을 얽어매는 장애는 무엇이고 어떻게 벗어나는지, 교리는 수행과 어떻게 연관되는지가 선명해진다. 호흡, 염불, 화두 참선, 관상 등 여러 수행법이 있지만 강조하는 바는 하나다. 끊임없는 가행으로 이치에 맞게 가르침을 실천하는 것. 이것이 기본이다.